Die Existenz einer Pfarrei wird durch eine Urkunde um 1200 bezeugt, die ein Kirchspiel Heimbach mit den Dörfern Weis und Gladbach benennt. Die erste Kirche wurde von den Herren zu Rumerdorp, die sich wenig später von Isenburg nannten, gestiftet. 1351 übergaben die Herren von Isenburg das Patronat an die Abtei Rommersdorf. 1570 ging es an den Erzbischof von Trier. Der Grund für diesen Wechsel war ein großer Brand, der im Jahr 1569 fast ganz Heimbach und auch die Kirche vernichtete. Die neue Kirche von Heimbach wurde um 1770 zu klein für die Gottesdienstgemeinde. Sie wurde abgerissen und mit dem Bau der heutigen Kirche (1771-1772) im gotischen Stil begonnen. Die Gemeinde wuchs weiter und man vergrößerte die Kirche 1891 mit dem Anbau der beiden Seitenschiffe. Nach den Zerstörungen im Zweiten Weltkrieg wurde das Kircheninnere 1963 flach eingedeckt.
Die Kirche hat einen quadratischen Turm aus dem Mittelalter (Gotik). Seine ungewöhnlich starke Mauern (bis zu zwei Metern dick) sprechen für die Verwendung eines ursprünglichen Burgturms (Bergfried). Der Turm trägt als Dach einen steilen, achtseitigen und leicht geschraubten Helm. Die drei Glocken wurden 1575 vom Kölner Glockengießer Dietrich gegossen. In der größten Glocke – der Margarethenglocke, beschreibt eine umfangreiche Inschrift die Geschichte des Kirchen-Neubaus.
Im Inneren der Kirche fällt der Hochaltar besonders auf. Der Hochaltaraufsatz ist eine Rekonstruktion des barocken Altars von Johannes Seiz, dem Baumeister der Trierer Kürfürsten zu dieser Zeit. Der Triumphbogen, die drei weiblichen Heiligenfiguren sowie einige Engel sind davon erhalten geblieben.
Eine Büste der Hl. Margaretha stammt aus dem 18. Jahrhundert, das spätgotische Steinkreuz (ca. 1480) vom "Mönchsfriedhof" der Abtei Rommersdorf.
Nach 1815 wurden viele Klöster aufgelöst und ihr Besitz dem Staat übergeben (Säkularisation). Durch die Auflösung der Abtei Rommersdorf konnte die Pfarrei Heimbach eine Stumm Orgel von 1744 für ihre Pfarrkirche erwerben.
